昨日の続きです。
エプソントヨコムのブースで面白いコトを教えていただきました。
お掃除ロボット「Roomba（ルンバ）」には外部とのインタフェースが付いており、ユーザーに開放されていることです。ユーザーは自己責任ですが、ルンバをカスタマイズし、独自の機能を追加できます。
Roombaを開発したiRobot社の関連ホームページ
http://www.irobot.com/sp.cfm?pageid=248
「iRobot Roomba Open Interface」と呼称しています。
インタフェース仕様はPDFファイルで入手できます。
http://www.irobot.com/images/consumer/hacker/Roomba_SCI_Spec_Manual.pdf
コネクタはminiDINコネクタ。シリアルインタフェースです。モーターを動かすソフトウエアを組んだり、外付けのセンサーから信号を取り込んでフィードバック制御したりできます。
というわけで、エプソントヨコムはジャイロセンサーをルンバに取り付け、ジャイロの出力をモニターしながら軌道を走行するデモンストレーションをしていました。
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